基于信息融合的移动机器人定位与路径规划

计算机应用 ›› 2010, Vol. 30 ›› Issue (11): 3091-3093.

基于信息融合的移动机器人定位与路径规划

罗元,邵帅,张毅

重庆邮电大学

收稿日期:2010-05-04 修回日期:2010-06-09 发布日期:2010-11-05 出版日期:2010-11-01
通讯作者: 罗元
基金资助:
国际科技合作计划资助;重庆市科委自然科学基金项目

Location and path planning of mobile robots based on data fusion

Received:2010-05-04 Revised:2010-06-09 Online:2010-11-05 Published:2010-11-01

摘要/Abstract

摘要： 针对镜面反射引起的声呐测距不准的问题,设计一种加权融合的方法对声呐和摄像头的信息进行融合,使移动机器人能够精确地完成在拐角区域下的自身定位,并给出了机器人的路径规划。通过在先锋3机器人平台上进行的实验结果证明,该方法能够使移动机器人安全、平滑地通过拐角区域。

关键词: 移动机器人, 自定位, 路径规划, 信息融合, 拐角区域

Abstract: Focusing on the range error of sonar due to specular reflection, a method of weighted fusion was designed to fuse the data of sonar and camera and make the mobile robots complete the location accurately at the area of corner. A path planning for the robot was then given. After testing experiments, the results show that the method can make the robot passing through a corner safely and smoothly.

Key words: mobile robots, localization, path planning, data fusion, corner

罗元邵帅张毅. 基于信息融合的移动机器人定位与路径规划[J]. 计算机应用, 2010, 30(11): 3091-3093.

[1]	李开荣, 刘爽, 胡倩倩, 唐亦媛. 基于转角约束的改进蚁群优化算法路径规划[J]. 计算机应用, 2021, 41(9): 2560-2568.
[2]	陆国庆, 孙昊. 基于随机行走的群机器人二维地图构建[J]. 计算机应用, 2021, 41(7): 2121-2127.
[3]	栾佳宁, 张伟, 孙伟, 张奥, 韩冬. 基于二维码视觉与激光雷达融合的高精度定位算法[J]. 计算机应用, 2021, 41(5): 1484-1491.
[4]	曹建芳, 田晓东, 贾一鸣, 闫敏敏. 改进DeepLabV3+模型在壁画分割中的应用[J]. 计算机应用, 2021, 41(5): 1471-1476.
[5]	魏博, 杨茸, 舒思豪, 万勇, 苗建国. 基于离子运动-人工蜂群算法的移动机器人路径规划[J]. 计算机应用, 2021, 41(2): 379-383.
[6]	黄书召, 田军委, 乔路, 王沁, 苏宇. 基于改进遗传算法的无人机路径规划[J]. 计算机应用, 2021, 41(2): 390-397.
[7]	王家亮, 李树华, 张海涛. 基于贝叶斯估计与区域划分遍历的四轴飞行器避障路径规划算法[J]. 计算机应用, 2021, 41(2): 384-389.
[8]	李伟, 金世俊. 基于人工势场法和启发式采样的最优路径收敛方法[J]. 计算机应用, 2021, 41(10): 2912-2918.
[9]	任柯舟, 彭甫镕, 郭鑫, 王喆, 张晓静. 动态融合社交信息的社会化推荐[J]. 计算机应用, 2021, 41(10): 2806-2812.
[10]	刘思嘉, 童向荣. 基于强化学习的城市交通路径规划[J]. 计算机应用, 2021, 41(1): 185-190.
[11]	祁玄玄, 黄家骏, 曹建安. 基于改进A^*算法的无人车路径规划[J]. 计算机应用, 2020, 40(7): 2021-2027.
[12]	徐晓强, 秦品乐, 曾建朝. 基于改进粒子群优化算法的牙齿正畸路径规划方法[J]. 计算机应用, 2020, 40(7): 1938-1943.
[13]	韩雨涝, 房鼎益. 联合无线充电与数据收集的移动充电装置多目标路径规划算法[J]. 计算机应用, 2020, 40(6): 1745-1750.
[14]	李扬, 张伟, 彭晨. 目标依赖的作者身份识别方法[J]. 计算机应用, 2020, 40(2): 473-478.
[15]	屈立成, 吕娇, 赵明, 王海飞, 屈艺华. 基于三维时空地图和运动分解的多机器人路径规划算法[J]. 计算机应用, 2020, 40(12): 3499-3507.