摘要： 结合某无人潜航器(UUV)内部网络控制系统结构，对基于控制器局域网（CAN）的网络延时做了详细分析。针对网络时延造成控制系统性能下降，影响系统稳定这一问题，提出了一种统计网络时延的方法——软件信息传输仿真法。通过仿真网络内部信息的传输过程，观察各信息的传输状况，同时记录延时数据，为基于CAN总线系统的综合性能设计提供了理论依据。
林轶群 刘卫东. 基于CAN 的某水下航行器内部网络时延统计方法研究[J]. 计算机应用.
Yi－Qun LIN Wei－Dong LIN. Time delay analysis of interconnection network in Unmanned Undersea Vehicles[J]. Journal of Computer Applications.
