%0 Journal Article %A 刘国栋 %A 莫栋成 %T 改进的RRT-Connect双足机器人路径规划算法 %D 2013 %R %J 计算机应用 %P 2289-2292 %V 33 %N 08 %X 针对当组态空间内存在大量的窄道时,快速搜索随机树算法(RRT)难以取得连通路径的问题,提出了一种改进的RRT-Connect算法。该算法利用改进的桥梁检测算法来识别和采样窄道,使得路径规划在窄道内能轻易取得连通性;同时将RRT-Connect算法与任意时间算法相结合,显著地减少了RRT-Connect算法的移动代价。每个算法分别运行100次,与RRT-Connect算法相比,改进后的算法成功次数由34提高到93,规划时间由9.3s减少到4.2s。双足机器人的仿真实验结果表明,该算法能在窄道内取得优化路径,同时可以有效地提高路径规划的效率。 %U http://www.joca.cn/CN/abstract/article_16614.shtml