%0 Journal Article %A 李铸洪 %A 刘舟 %A 沈未名 %A 张驰 %T 基于场景图划分的无人机影像定位算法 %D 2021 %R 10.11772/j.issn.1001-9081.2020111795 %J 计算机应用 %P 3004-3009 %V 41 %N 10 %X 针对大规模长序列无人机(UAV)影像定位中存在的速度慢、误差漂移等问题,结合UAV影像的特点,提出了一种基于场景图划分的UAV影像定位算法。首先,利用全球定位系统(GPS)辅助信息缩小特征匹配的空间搜索范围,从而加速同名点的提取;之后结合视觉一致性和空间一致性来构建场景图,并利用归一化割(Ncut)对其进行划分;接着,对各组场景图进行增量重建;最后,利用光束法平差(BA)融合场景图从而计算出场景的三维模型。此外,在BA阶段,所提算法对代价函数进行扩充,即加入了GPS空间约束信息。在四个UAV影像数据集上的实验结果表明,与COLMAP等多种运动恢复结构(SFM)算法相比,所提算法的定位速度提升了50%,重投影误差减小了41%,定位误差控制在0.5m之内。此外,通过有无GPS辅助下的算法的实验对比,可以得知引入相对和绝对GPS约束的BA有效解决了误差漂移问题,避免了出现歧义性结果,并且极大地减小了定位误差。 %U http://www.joca.cn/CN/10.11772/j.issn.1001-9081.2020111795