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1. 利用并行GPU对分层分布式狄利克雷分布算法加速

温腊芮建武何婷婷郭亮

计算机应用 2013, 33 (12): 3313-3316.

摘要（913）

PDF （802KB）（791）

分层分布式狄利克雷分布(HD-LDA)算法是一个对潜在狄利克雷分布(LDA)进行改进的基于概率增长模型的文本分类算法，与只能在单机上运行的LDA算法相比，可以运行在分布式框架下，进行分布式并行处理。Mahout在Hadoop框架下实现了HD-LDA算法，但是因为单节点算法的计算量大，仍然存在对大数据分类运行时间太长的问题。而大规模文本集合分散到多个节点上迭代推导，单个节点上文档集合的推导仍是顺序进行的，所以处理大规模文本集合时仍然需要很长时间才能完成全部文本的分类。为此，提出将Hadoop与图形处理器(GPU)相结合，将单节点文本集合的推导过程转移到GPU上运行，实现单节点多个文档并行推导，利用多台并行的GPU对HD-LDA算法进行加速。应用结果表明，使用该方法能使分布式框架下的HD-LDA算法对大规模文本集合处理达到7倍的加速比。

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2. 改进的硅各向异性腐蚀GPU并行模拟

陈劲源李建华郭卫斌

计算机应用 2013, 33 (12): 3317-3320.

摘要（980）

PDF （666KB）（595）

硅各向异性腐蚀过程复杂，采用元胞自动机模拟硅各向异性腐蚀非常耗时。为了加速腐蚀模拟过程，研究了基于图形处理器(GPU)进行硅的各向异性腐蚀模拟。针对串行算法直接并行化方法存在加速效率低等问题，提出了一个改进的并行模拟方法。该方法增加了并行部分的负载，减少了内存管理的开销，从而提高了加速性能。实验证明该方法能够获得较理想的加速比。

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3. 用于生物分子网络比对的自适应匈牙利贪心混合算法的并行化

马进谢江戴东波谭军张武

计算机应用 2013, 33 (12): 3321-3325.

摘要（592）

PDF （790KB）（405）

生物分子网络比对是生物信息学中一个重要领域，是研究生物现象和生命机理的有效手段，而自适应匈牙利贪心混合算法(AHGA)是其中一个有效的生物分子网络比对算法。但是生物分子网络数据的规模都比较大，而且由于其拥有生物背景，生物分子网络数据具有一些特殊性。为了能够在可以接受的时间范围内获得大规模生物分子网络的比对结果，使用MPI和统一计算架构(CUDA)对自适应混合算法进行了并行化，在比对中充分考虑生物分子网络的生物学意义，对两种方式进行了对比分析，以寻找更合适生物分子网络的比对方法。

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4. 云计算环境下软硬件节能和负载均衡策略

钱育蓉于炯王卫源孙华廖彬杨兴耀

计算机应用 2013, 33 (12): 3326-3330.

摘要（687）

PDF （867KB）（615）

针对云计算服务环境下软硬件节能和负载均衡优化问题，提出一种自适应的云计算环境下虚拟机(VM)动态迁移软节能策略。该策略采用常用的硬件能耗感知技术——动态电压频率调节(DVFS)来实现分段优化的系统部件静态节能，又通过VM在线迁移技术实现云平台的动态自适应软件节能。在CloudSim云仿真平台下对比实现DVFS静态节能和自适应负载均衡的软节能策略，经PlanetLab云平台监测数据验证，结果表明：软硬结合的自适应能耗感知策略能够高效节能96%； DVFS+MAD_MMT节能策略(采用平均绝对偏差算法判定主机是否超载，基于最短迁移时间(MMT)原则选择VM移出)

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5. 基于虚拟机调度的数据中心节能优化

向洁丁恩杰

计算机应用 2013, 33 (12): 3331-3334.

摘要（555）

PDF （774KB）（740）

随着数据中心的快速发展，其能耗问题已经愈发突出，数据中心节能机制已成为研究热点；但大多节能机制并未充分考虑数据中心的异构性，如不同时间购置的服务器之间存在差异。为此引入代表服务器能耗效率的能效比(Performance/Power)作为参数，提出一种基于虚拟机调度的节能算法PVMAP，动态整合虚拟机时优先充分使用能效比高的服务器，从而尽量减少虚拟机迁移次数和同时运行的服务器数量。仿真实验结果表明，算法能够在节能的同时保证服务质量(QoS)，比其他算法具有更好的稳定性和可扩展性。

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6. 基于OpenStack的清华云平台构建与调度方案设计

赵少卡李立耀凌晓徐聪杨家海

计算机应用 2013, 33 (12): 3335-3338.

摘要（693）

PDF （809KB）（1166）

从一般云计算的体系结构与清华大学的实际需求出发，利用先进的OpenStack平台，采用分层设计的方法设计实现一个可对云资源进行综合管理的清华云平台。分析了该系统的优势和应具备的主要模块功能，重点研究系统中的资源调度关键技术，提出了一种基于任务调度和负载均衡的策略，并通过对调度方案的实验与分析，验证了该调度策略在保证服务性能和执行效率的基础上能够均衡服务器的资源负载，使云平台处于相对稳定的状态。

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7. 基于Hadoop的大矩阵乘法处理方法

孙远帅陈垚官新均林琛

计算机应用 2013, 33 (12): 3339-3344.

摘要（813）

PDF （1071KB）（622）

目前的矩阵乘法算法无法处理大规模和超大规模的矩阵,而随着MapReduce编程框架的提出，并行处理矩阵乘法成为解决大矩阵运算的主要手段。总结了矩阵乘法在MapReduce编程模型上的并行实现方法，并提出了实现高性能大矩阵乘法的策略——折中单个工作节点的计算量和需要网络传输的数据量。实验证明，并行实现算法在大矩阵上明显优于传统的单机算法，而且随着集群中节点数目的增多，并行算法会表现出更好的性能。

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8. 基于Hadoop的海量医学图像检索系统

范敏徐胜才

计算机应用 2013, 33 (12): 3345-3349.

摘要（655）

PDF （776KB）（518）

为了提高海量医学图像检索效率，针对单节点医学图像检索系统的缺陷，提出一种基于Hadoop的海量医学图像检索系统。首先采用Brushlet变换和局部二值模式算法提取医学示例图像特征，并将图像特征库存储于Hadoop分布式文件系统(HDFS)；然后采用Map将示例图像特征与特征库的特征进行匹配，采用Reduce接收各Map任务的计算结果，并按相似度大小进行排序；最后根据排序结果找到医学图像的最优检索结果。实验结果表明，相对于其他医学图像检索系统，Hadoop的医学图像检索系统减少了图像存储和检索时间，提高了图像检索速度。

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9. 基于云计算的电子邮件安全服务系统的设计与实现

戴瑾刘波卞皓宇

计算机应用 2013, 33 (12): 3350-3353.

摘要（785）

PDF （687KB）（566）

目前电子邮件安全扫描软件正在被广泛使用，随着用户数量和系统流量的激增，传统的紧耦合同步处理IMHS系统整体效能、健壮性、可维护性、可扩充性上都存在着难以克服的问题。针对海量用户压力之下存在的系统瓶颈，确立了以“松耦合、异步、无状态”为设计原则，通过融合云计算及面向服务体系结构(SOA)技术，设计并实现了一个基于P2P协同的对等化电子邮件安全云服务系统。该系统支持服务过程动态协同，有效提高了资源使用效率和系统可伸缩性。最后在实际系统中通过典型操作实例测试分析了系统性能，验证了系统架构的可行性和有效性。

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10. 综合用户和项目预测的协同过滤模型

杨兴耀于炯吐尔根·依布拉音廖彬

计算机应用 2013, 33 (12): 3354-3358.

摘要（915）

PDF （792KB）（921）

针对基于用户和基于项目的协同过滤模型存在推荐质量不高等问题，提出一种综合用户和项目预测的协同过滤模型。该模型同时考虑用户和项目两方面，首先对性能优秀的相似性模型进行自适应的优化;然后根据相似性值分别选取相似用户和相似项目为目标对象构造近邻集合，并利用预测函数得到基于用户和基于项目的预测结果;最后通过自适应平衡因子的协调处理获得最终预测结果。比较实验在不同的评估标准下进行,结果表明，与目前典型的模型如RSCF、HCFR和UNCF相比，新提出的协同过滤模型不仅在项目预测准确性方面拥有出色的表现，而且在推荐准确性和全面性方面同样表现优秀。

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11. 面向微博影响力的社交网络特征分析

吕非非徐雅斌李卓武装

计算机应用 2013, 33 (12): 3359-3362.

摘要（534）

PDF （794KB）（480）

社交网络的影响力与其自身的结构特征密切相关。基于新浪微博的数据，对用户的粉丝数、关注数的分布及这些特征之间的关系进行分析，发现用户的粉丝数、关注数、微博数都符合幂律分布；探讨了节点之间的距离特征，发现并证明了微博网络中存在着“小世界”现象；研究了节点之间的链接形成问题，发现链接的形成满足三元闭包原理。以上三方面研究结果，对于探索微博影响力同底层社交网络结构特征的关系、设计微博影响力控制机制具有重要的意义。

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12. 基于谓词检测方法的上下文感知案例研究

方超杨怡玲黄宇

计算机应用 2013, 33 (12): 3363-3367.

摘要（538）

PDF （859KB）（360）

当前，开发灵活的适应环境变化的上下文感知应用较为复杂。在上下文感知应用开发过程中，很多未知情况无法事先被充分考虑到，实际的开发又需要处理很多意外情形，因此有效地表示和处理上下文尤为重要。谓词检测作为实现上下文感知的重要方法之一，能够有效对上下文信息进行建模，但在实际应用中对于真实物理设备的支持如何在很大程度上仍然是未知的。为了应对以上问题，通过构建一个简单的物理场景，将谓词检测方法应用于真实的机器小车上，支持其在一个既定轨道上完成运行任务。在该场景下对原始的上下文环境进行建模，将环境特性逐步规约成特定的快照谓词和序列谓词，并在案例研究中，对规约化的谓词进行检测，将谓词检测应用于真实的机器小车实验上。实验分析的结果表明,谓词检测的方法能有效检测小车的上下文特性并成功支撑小车完成既定的行走目标。

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13. 基于改进K最近邻分类算法的不良网页并行识别

徐雅斌李卓陈俊伊

计算机应用 2013, 33 (12): 3368-3371.

摘要（692）

PDF （828KB）（441）

互联网中，黄色、暴力、赌博、反动等不良网页大量存在。如果不进行有效过滤，将给搜索服务带来不良的影响。采用改进的K最近邻分类算法来提高识别的准确率，并在虚拟化平台上通过开源的Hadoop软件所提供的MapReduce模型进行分布式并行处理。对比实验结果表明，所采用的识别方法的识别准确率和识别效率都有较大的提高。

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14. 基于多样性反馈的自适应粒子群优化算法

汤可宗吴隽赵嘉

计算机应用 2013, 33 (12): 3372-3374.

摘要（611）

PDF （620KB）（497）

为了进一步提高种群多样性在粒子群优化执行中的效率，提出一种基于多样性反馈的自适应粒子群优化算法(APSO)。APSO采用一种新的种群多样性评价策略，使惯性权值在搜索过程中随多样性自适应性地调整，从而均衡算法的勘探和开发过程。此外，最优粒子采用精英学习策略跳出局部最优区域，从而在保证算法收敛速度的同时能够自适应地调整搜索方向，提高解的精确度。通过一组典型测试函数的仿真结果，验证了APSO的有效性。

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15. 基于动态多粒子群的多目标优化算法

刘彬张仁津

计算机应用 2013, 33 (12): 3375-3379.

摘要（614）

PDF （753KB）（439）

为了让多目标粒子群优化算法在运行过程中保持粒子的多样性，提出了一种初始化方法和动态多粒子群协作的多目标优化算法。根据粒子群在决策空间中的分布情况动态增加或者减少粒子群数量；为避免粒子收敛速度过快，改进了决定粒子飞行速度的因素，速度值依赖于粒子当前速度惯性、粒子最优值，群最优值和所有群最优值。用五个测试函数对算法进行了测试并与多目标粒子群优化进行了比较，测试结果表明提出的算法优于多目标粒子群优化算法。

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16. 基于多核机群的人工鱼群并行算法

李双李文敬孙环龙林中明

计算机应用 2013, 33 (12): 3380-3384.

摘要（685）

PDF （769KB）（355）

针对人工鱼群算法在复杂多峰函数优化问题上寻优精度低、后期搜索能力减弱且运行时间长等问题，提出一种基于多核机群的人工鱼群并行算法(PDN-AFS)。首先对人工鱼群算法的优势与不足进行分析，采用动态权衡因子策略并适时引入小生境机制，提出一种新的人工鱼群(DN-AFS)算法；然后根据多核机群的并行编程模型(MPI+OpenMP)，对DN-AFS算法进行并行设计与分析，提出基于多核机群的人工鱼群并行算法；最后在多核机群环境下进行仿真实验。实验结果表明：该算法有效地提高了复杂多峰函数优化问题的收敛速度和寻优性能，并获得了较高的加速比。

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17. 基于广播机制的多方量子远程制备协议

耿焕同贾婷婷刘文杰

计算机应用 2013, 33 (12): 3385-3388.

摘要（557）

PDF （617KB）（341）

量子态远程制备(RSP)是量子信息过程的一个重要分支。为了解决一个发送者向多个接收者同时制备相同量子态的问题，提出了基于广播机制的1对2三方量子态远程制备协议，并将其拓展到1对N多方量子态远程制备中。该协议使用GHZ态作为量子信道，通过构造两组特殊测量基，发送方进行两次多粒子投影测量，接收方根据测量结果进行幺正操作，最终实现1个发送者向多个接收者同时制备相同的粒子态。经分析，协议的这种广播制备模式可以适用于任意多个接收者的情形。

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18. 应用层组播优化方法

沈晔冯径印敏马玮骏蒋磊

计算机应用 2013, 33 (12): 3389-3393.

摘要（530）

PDF （793KB）（368）

应用层组播在不同业务领域的性能要求不完全相同，而应用层组播的网络环境也更加复杂，如：组播节点多元化、通信信道复杂化、节点规模庞大化、数据通信量扩大化等，因此需要结合已有应用层组播技术，针对特定业务的优化目标，对组播方案进行优化改进。通过分析应用层组播评价指标，将应用层组播优化方法分为编码特性优化、分层分簇优化、节点性能优化、选择最优父节点优化、路由信息维护优化，比较了不同类型优化方法的性能指标，给出了各自的适用环境，最后讨论了进一步的研究方向。

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19. 基于低占空比的机会汇聚树路由协议

徐丹陈晓江黄骏杰尹小燕房鼎益

计算机应用 2013, 33 (12): 3394-3397.

摘要（664）

PDF （652KB）（402）

针对无线传感器网络(WSN)中存在节点剩余能量不足而导致的路由失效问题，提出一种基于低占空比的汇聚树机会路由算法CTOR。在CTOR中，首先根据网络的传输质量需求确定路由候选节点集；然后，节点以广播方式向所有候选节点传输数据包，收到数据包的候选节点再以一定概率转发该数据包，转发成功的候选节点即为选定的路由节点。概率的引进保证了高数据传输质量与轻网络负载；同时，网关节点发送时间同步控制信息以达到全网时间同步的目的；节点根据固定占空比进行休眠切换，以减少节点的能量消耗，延长网络的生存周期。仿真实验表明，基于低占空比的协议可有效地避免网络空洞问题，延长网络的生存周期；同时，机会性的转发可以有效地提高数据包的成功接收率，降低网络的丢包率。

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20. 基于CSMA/CA的无线多跳网中干扰特征仿真

谭国平唐璐瑶花再军刘修泉

计算机应用 2013, 33 (12): 3398-3401.

摘要（620）

PDF （606KB）（388）

近年来，无线多跳网络快速发展，冲突干扰作为影响无线多跳网络性能的关键因素，越来越受到研究者的重视。针对网络中干扰节点的不同分布情况，采用随机点过程的模拟方式，重点研究了在载波侦听多路访问/冲突避免(CSMA/CA)协议下，节点基于不同随机点过程分布的累积干扰特征；并搭建基于NS2的干扰仿真平台，模拟实际网络干扰分布特征。最后，将两者进行对比，发现基于随机点过程的干扰分布特征与实际网络干扰分布特征存在一定差异，并指出了存在差异的原因。

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21. 基于双线性对的轻量级Ad Hoc网络匿名路由协议

梁钰敏曹天杰

计算机应用 2013, 33 (12): 3402-3405.

摘要（565）

PDF （767KB）（387）

为实现Ad Hoc网络节点的匿名性，一些匿名Ad Hoc网络协议被提出，但是这些协议中使用了大量的公钥计算，而公钥计算消耗了大量的时间和能量，这对于能量和计算能力均有限，同时移动速度很高的Ad Hoc网络节点很不适用。因此，提出一种新的轻量级的Ad Hoc网络匿名路由协议，在保证节点的一些安全特性以及匿名性的同时，更重要地是使用双线性对的算法进行密钥协商，很大程度地降低了计算时间，并减少了公钥的使用，从而提高了路由建立的效率。分析表明，与其他协议相比，所提协议更加高效。

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22. 无线传感器/执行器网络中的定向简单竞拍聚合协议

郑若钦杜景林谢立

计算机应用 2013, 33 (12): 3406-3409.

摘要（475）

PDF （570KB）（318）

在无线传感器/执行器网络(WSAN)中，移动执行器(actor)节点之间需要通过协商进行任务分配来响应产生的服务请求，其目标是尽可能减少协商时的通信开销和对事件的响应时间。现有的解决方案中，基于市场竞拍的分布式简单竞拍聚合协议(SAAP)比较适合资源受限的WSAN网络。在SAAP的基础上提出了一种定向的竞拍聚合协议DSAAP，该协议根据方向信息对下一跳子节点进行筛选，同时限制回传的信息，以减少竞拍过程中的消息转发。通过实验与现有的SAAP进行比较，发现该协议在最优节点发现率和选出节点与最优节点距离比这两个参数性能不降低的前提下降低了通信开销。

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23. 基于蚁群的无线传感器网络能量均衡非均匀分簇路由算法

缪聪聪陈庆奎曹剑炜章刚

计算机应用 2013, 33 (12): 3410-3414.

摘要（622）

PDF （807KB）（400）

无线传感器网络(WSN)路由中，节点未充分考虑路径剩余能量及链路状况进行的路由会造成网络中部分节点网络寿命减少，严重影响网络的生存时间。为此，将蚁群优化算法与非均匀分簇路由算法相结合，提出一种基于蚁群优化算法的无线传感器非均匀分簇路由算法。该算法首先利用考虑节点能量的优化非均匀分簇方法对节点进行分簇，然后以需要传输数据的节点为源节点，汇聚节点为目标节点，利用蚁群优化算法进行多路径搜索，搜索过程充分考虑了路径传输能耗、路径最小剩余能量、传输距离和跳数、所选链路的时延和带宽等因素，最后选出满足条件的多条最优路径，完成源目的节点间的信息传输。实验表明，该算法充分考虑路径传输能耗和路径最小剩余能量、传输跳数及传输距离，能有效延长无线传感器网络的生存期。

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24. 非均匀分布的无线传感器网络分簇路由算法

钱开国戴祖诚申时凯

计算机应用 2013, 33 (12): 3415-3418.

摘要（568）

PDF （626KB）（345）

针对无线传感器网络(WSN)现有分簇路由协议中选举的簇头节点在监测区域内分布不均的问题，提出一种基于局部区域传感器网络节点分布数量控制簇头节点选举概率的算法HNDCRA。该算法通过对传感器网络检测区域的网格划分，计算出网格局部区域的传感器节点分布，并以此为依据确定传感器节点当选簇头的概率，来保证选举后每个网格都有簇头节点，且节点数量多的区域节点当选簇头概率较大，使得簇头随节点分布密度“均匀”，达到能耗均衡的目的。性能分析和仿真实验表明，与经典的LEACH协议相比，HNDCRA能够更好地将簇头“均匀”分布到网络区域，均衡全网能耗分布，提高能量利用率，从而延长网络生存时间。

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25. 基于梯形逻辑的联锁系统形式化验证方法

于丽贞徐中伟陈祖希张舒青

计算机应用 2013, 33 (12): 3419-3422.

摘要（722）

PDF （748KB）（353）

铁路联锁系统设计通常采用梯形逻辑进行建模。为了实现对铁路联锁系统进行形式化验证的目的，根据梯形逻辑的状态变迁语义，将梯形逻辑表示的联锁系统模型转换成模型检测工具NuSMV的语言，并将铁路联锁系统的安全需求表示为计算树逻辑(CTL)，最后实现基于NuSMV的铁路联锁系统设计模型的形式化验证。

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26. 基于Agent的分布式模型形式化语义描述

侯金奎王磊

计算机应用 2013, 33 (12): 3423-3427.

摘要（492）

PDF （985KB）（426）

为解决分布式系统构建过程中系统组合和语义验证等方面的问题，基于范畴理论和进程代数，为基于Agent的分布式系统模型提出了一种形式化的语义描述框架。范畴图表用于描述整个系统的结构模型，态射用来表示系统各组成部分之间的交互和协作机制。在此基础上，对Agent规范的描述、组合、精化以及迁移过程中的语义保持问题进行了探讨。应用研究表明，该框架适用于分布式系统模型的描述和构建，有助于分析系统分解和组合的正确性。

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27. 基于结构分析的高级语言控制结构恢复方法

霍元宏刘毅计卫星

计算机应用 2013, 33 (12): 3428-3431.

摘要（912）

PDF （578KB）（362）

为正确获得嵌入式可执行程序和汇编代码的高级语言控制结构，弥补现有高级程序控制结构恢复算法在处理非结构化区域的不足，将编译领域经典的控制流分析方法——结构分析算法引入到嵌入式汇编代码高级程序控制结构恢复研究中；针对嵌入式可执行程序的特点，对结构分析算法加以改进；利用结构分析算法的结果构造程序的控制树，生成高级语言代码。与开源反编译器DCC的对比实验结果表明,改进的结构分析算法在高级程序结构恢复问题上是可行有效的。

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28. 基于一致性树分布的数据分布式存储方法

郭栋王伟曾国荪

计算机应用 2013, 33 (12): 3432-3436.

摘要（626）

PDF （828KB）（385）

随着云计算和大数据技术的发展，传统的单一存储介质的数据存储方式已经不能满足大数据处理的需求，在这样的背景下，分布式数据存储得到了广泛的应用。然而，目前存在的几种分布式存储方式并不能够完美地满足分布系统的需求。为了更有效地实现数据的分布式存储和冗余备份，采用一种新的基于一致性树分布(CTD)的分布式存储方法，并提出基于该方法的备份策略，实现数据索引与存储位置的映射。该方案具有负载平衡、无单点故障问题、扩展性高且易于实现的优点。同时提出了基于一致性二叉树分布(CBTD)的应用方案。通过对应用系统实例的分析，验证该方法能够很好地满足分布式系统的数据平衡、负载均衡和扩展性需求。

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29. 隐私保护的一站多表跨多表频繁项集挖掘

林瑞钟诚华蓓

计算机应用 2013, 33 (12): 3437-3440.

摘要（522）

PDF （666KB）（327）

从多方合作挖掘分布存储在不同计算站点上多个数据库表而不泄露各方原始数据信息的目的出发，对于每个站点拥有多个数据表的分布式计算环境，基于三方安全协议，运用生成随机数扰乱方法，采取各站点并行挖掘频繁项集,将站点间各表数据公共连接属性作等值连接,以安全协议计算全局站间跨表频繁项集支持数的策略，提出了一站多表的3站点跨多表频繁项集挖掘隐私保护算法。实验结果表明，该算法在高效地联合挖掘出跨多表频繁项集的同时保护了各站点的敏感信息。

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30. 基于主动学习的高光谱图像分类方法

郝泽东余淞淞关佶红

计算机应用 2013, 33 (12): 3441-3443.

摘要（876）

PDF （675KB）（455）

高光谱图像监督分类中，为了避免休斯效应需要大量的训练样本，但在实际应用中对样本进行标注成本非常高，因此，得到高质量的训练样本显得十分重要。提出一种基于主动学习的高光谱图像分类方法，通过对区域关注度的统计，有效地结合图像光谱和空间特性，基于主动学习方法获取信息量较大的训练样本，从而较大幅度提高了分类的精确度。实验结果表明，所提算法比传统的随机取样监督分类法和主动学习方法在分类精确度上有较大的优势。

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31. 基于无迹卡尔曼滤波传感器信息融合的车辆导航算法

梁丁文袁磊蔡之华谷琼

计算机应用 2013, 33 (12): 3444-3448.

摘要（484）

PDF （709KB）（416）

针对复杂道路条件下车辆的导航问题，将全球定位系统(GPS)与车载终端传感器系统相结合，提出了基于多传感器系统的车辆精确定位模型，并针对扩展类卡尔曼滤波易产生突发性误差而导致的安全问题，采用基于Sigma点的无迹卡尔曼滤波器(UKF)传感器信息融合算法。根据实时的道路状况和车辆自身的运动状态给出符合要求的状态估值，实验与基于多项式扩展卡尔曼滤波车辆传感器信息融合算法在精度和效率方面进行了比较，结果表明，基于UKF传感器信息融合的算法在复杂路况下的估计精度和运行效率都有显著提高，能够根据当前的路线情况和车载传感器的反馈信息快速地估计出车辆的运动状态，实时计算出动态的车辆控制输入。

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