计算机应用 ›› 2014, Vol. 34 ›› Issue (9): 2562-2565.DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2014.09.2562
收稿日期:
2014-03-12
修回日期:
2014-04-20
出版日期:
2014-09-01
发布日期:
2014-09-30
通讯作者:
周静
作者简介:
基金资助:
武汉市青年科技晨光计划
ZHOU Jing1,FU Xuchang2
Received:
2014-03-12
Revised:
2014-04-20
Online:
2014-09-01
Published:
2014-09-30
Contact:
ZHOU Jing
摘要:
针对标准粒子群算法(SPSO)中粒子在避障时易陷入局部最优而无法继续行走的问题,提出一种将局部最优粒子的位置后退至其历史最优位置,在此位置进行8-邻域局部搜索最优可行解的方法。该方法找到离目标最近的非障碍点,让粒子行走至该位置;同时找出当代群体的全局最优位置,并将各粒子位置设定为此位置,继续迭代。通过在栅格地图中的避障实验发现,传统算法粒子遇到障碍物时会陷入局部最优而无法行走,而改进后的算法粒子能够成功避开障碍到达终点。将改进的算法引入三维视景仿真系统,仿真结果表明在大地图、多障碍场景下粒子陷入局部最优而导致寻路失败的概率高达50%;通过给障碍物添加圆形坡度对算法进一步改进,粒子成功规划出路径的概率提高至83%。实验结果表明改进后算法搜索能力增强,能在复杂场景中有效地规划出路径。
中图分类号:
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