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1. 基于关联信息增强与关系平衡的场景图生成方法
李林昊, 韩冬, 董永峰, 李英双, 王振
《计算机应用》唯一官方网站    2025, 45 (3): 953-962.   DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2024010135
摘要77)   HTML0)    PDF (3809KB)(140)    收藏

利用场景图的上下文信息可以帮助模型理解目标之间的关联作用;然而,大量不相关的目标可能带来额外噪声,进而影响信息交互,造成预测偏差。在嘈杂且多样的场景中,即使几个简单的关联目标,也足够推断目标所处的环境信息,并消除其他目标的歧义信息。此外,在面对真实场景中的长尾偏差数据时,场景图生成(SGG)的性能难以令人满意。针对上下文信息增强和预测偏差的问题,提出一种基于关联信息增强与关系平衡的SGG(IERB)方法。IERB方法采用一种二次推理结构,即根据有偏场景图的预测结果重新构建不同预测视角下的关联信息并平衡预测偏差。首先,聚焦不同视角下的强相关目标以构建上下文关联信息;其次,利用树型结构的平衡策略增强尾部关系的预测能力;最后,采用一种预测引导方式在已有场景图的基础上预测优化。在通用的数据集Visual Genome上的实验结果表明,与3类基线模型VTransE(Visual Translation Embedding network)、Motif和VCTree(Visual Context Tree)相比,所提方法在谓词分类(PredCls)任务下的均值召回率mR@100分别提高了11.66、13.77和13.62个百分点,验证了所提方法的有效性。

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2. 基于二维码视觉与激光雷达融合的高精度定位算法
栾佳宁, 张伟, 孙伟, 张奥, 韩冬
计算机应用    2021, 41 (5): 1484-1491.   DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2020081162
摘要1003)      PDF (2182KB)(1102)    收藏
为解决以蒙特卡罗定位算法为代表的激光室内定位算法存在的定位精度差和抗机器人绑架性能差的问题,以及传统二维码定位算法环境布置复杂且对机器人运行轨迹有严格要求的问题,提出了一种融合二维码视觉和激光雷达数据的移动机器人定位算法。机器人首先利用机器视觉技术搜索检测环境中的二维码,然后将检测出二维码的位姿分别转换至地图坐标系下,并融合生成先验位姿信息。而后以此作为初始位姿进行点云对准以得到优化后的位姿。同时引入里程计-视觉监督机制,从而有效解决了包括二维码信息缺失、二维码识别错误等由环境因素带来的问题,并保证了位姿的平滑性。基于移动机器人的实验结果表明,所提算法比经典的自适应蒙特卡罗定位(AMCL)算法的雷达采样点平均误差下降了92%,单次位姿计算时间减少了88%,可有效解决机器人绑架问题,并应用于以仓储机器人为代表的室内移动机器人。
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