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1. 基于格理论的模糊度快速解算方法

王守华, 吴黎荣, 纪元法, 孙希延

计算机应用 2020, 40 (8): 2299-2304. DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2019122126

摘要（470）

PDF （1080KB）（407）

为了兼顾未来全球卫星导航系统（GNSS）的兼容与互操作，解决多频多模高维模糊度在常规方法下解算效率低的问题，基于格理论，提出了一种最近格点（CLP）搜索算法对模糊度整型值进行搜索。首先，将模糊度搜索转化为对格中已知格点的最近格点搜索问题；然后，根据格基规约改进得出具有最小可能长度且相互正交的格基向量；最后，采用CLP搜索算法搜索出最优的模糊度参数值。通过模拟实验和实测数据实验验证得出，所提的CLP搜索算法理论上相较经典的最小二乘模糊度降相关（LAMBDA）和改进的LAMBDA（MLAMBDA）算法对模糊度参数的解算效率更高且更可靠，且CLP搜索算法每一个参数搜索时间稳定在0.01 s，即使在高维情况下，CLP搜索算法的搜索依然稳定可靠。

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2. 基于低成本接收机的双天线测姿算法

王守华, 李云柯, 孙希延, 纪元法

计算机应用 2019, 39 (8): 2381-2385. DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2018122554

摘要（521）

PDF （723KB）（344）

针对低成本接收机双天线测姿系统利用直接法解算精度较低且存在系统粗差的问题，提出一种基于载波和伪距双差实时动态定位（RTK）卡尔曼滤波算法。首先，引入基线长度作为观测量，并将事先测量得到的精确基线长度作为观测量误差；然后，根据从天线接收机的历元时间间隔对主天线位置进行实时矫正，而周整模糊度采用改进LABMDA算法求解。在静态和动态情况下进行了测试，结果表明，在基线长度为1.1 m、采用GPS和北斗双系统进行观测的情况下，所提算法解算出的航向角精度在1°左右，俯仰角精度在2°~3°。相比传统的双天线直接法测姿，该算法在系统抗差性能和精度上都较优。

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3. 基于载波相位差分的形变监测高精度定位算法

陈凯, 孙希延, 纪元法, 王守华, 陈紫强

计算机应用 2019, 39 (4): 1234-1239. DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2018071454

摘要（634）

PDF （985KB）（335）

传统载波相位差分算法在形变监测领域适用性不足，实时动态定位（RTK）精度难以满足要求，而载波双差静态相对定位连续解算时形变跟踪性能较低等。针对这些问题，在对动静态算法深入研究的基础上，提出一种基于载波相位差分的动静态自适应融合算法。通过方差变化法实时判断定位结果是否收敛，自适应调节扩展卡尔曼滤波（EKF）状态先验估计过程。在收敛时刻增大位置参数的先验估计误差的协方差值，使EKF后验估计过程倾向于信赖测量值；未收敛时刻通过EKF迭代，使EKF后验估计过程倾向于信赖状态预测值。实验结果表明：相比传统RTK新算法精度有明显提高，水平达±2 mm内，高程达到±4 mm内；相比静态定位则缩减了观测周期，提高了微小形变跟踪性能。

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4. 基于特征匹配和距离加权的蓝牙定位算法

陆明炽, 王守华, 李云柯, 纪元法, 孙希延, 邓桂辉

计算机应用 2018, 38 (8): 2359-2364. DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2018020295

摘要（717）

PDF （966KB）（542）

针对传统iBeacon指纹定位技术中接收信号强度值（RSSI）波动较大、指纹库聚类复杂、存在较大跳变性定位误差等问题，提出一种基于排序特征匹配和距离加权的蓝牙定位算法。在离线阶段，该算法先对RSSI进行加权滑动窗处理，然后根据RSSI向量大小生成排序特征码等值，并与位置坐标等信息组成指纹信息，形成指纹库；在在线定位阶段，根据排序特征向量指纹匹配定位算法和基于距离的最优加权K最邻近法（WKNN）实现室内行人定位。在定位仿真实验中，该算法可以自动根据特征码进行聚类，从而降低了聚类的复杂度，能实现最大误差在0.952 m内的室内行人定位精度。

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5. 基于组合滤波的低成本飞行器姿态解算算法

王守华, 邓桂辉, 纪元法, 孙希延

计算机应用 2017, 37 (5): 1507-1511. DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2017.05.1507

摘要（562）

PDF （768KB）（567）

在低成本的飞行器姿态检测系统中，互补滤波器由于原理简单、计算量小，而被广泛应用。针对低成本飞行器在非匀速运动时因为加速度计不能区分重力加速度与运动加速度引起基于互补滤波的姿态解算误差较大的问题，提出了一种互补与自适应限幅组合滤波的姿态解算算法，并给出了自适应限幅滤波门阀的设计方法。通过融合陀螺仪输出的角速度与加速度计输出的加速度获取限幅滤波的限幅阀值；然后将归一化的加速度计输出增量通过限幅滤波的结果代替原互补滤波的加速度计输入，提高非匀速运动下姿态解算精度。经实际系统实时性能测试表明，所提算法估计精度高、计算量小，易于在低成本飞行器控制系统中实现。

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