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1. 基于改进Markov邻域的非线性0-1规划智能算法加速策略

李维鹏, 曾静, 张国良

计算机应用 2016, 36 (9): 2416-2421. DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2016.09.2416

摘要（595）

PDF （923KB）（280）

大规模非线性0-1规划问题求解时间较长，通过分析非线性0-1规划问题特点及算法寻优的Markov过程，提出一种基于改进Markov邻域的智能算法加速策略。首先，根据0-1规划问题解特点给出了非线性0-1规划问题的改写模型；随后，基于该模型给出了改进的Markov邻域，并推导和证明了改进邻域下任意两个状态之间的可达概率及其条件；最后，通过进一步分析非线性0-1规划模型并融合所提出的改进邻域，设计了采用Markov过程的智能算法的约束条件和目标函数递推更新策略对算法进行加速。采用不同算例进行多次测试，结果表明，在保持加速算法与原算法寻优效果相当的前提下，该策略对多种智能算法的寻优效率均有不同程度的提升。

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2. 力矩受限的柔性空间机器人模糊神经网络自适应跟踪控制及振动抑制

庞哲楠, 张国良, 羊帆, 贾枭, 林志林

计算机应用 2016, 36 (10): 2799-2805. DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2016.10.2799

摘要（630）

PDF （1101KB）（473）

针对力矩受限和存在参数不确定情况下，自由漂浮柔性空间机器人（FFFSR）关节轨迹跟踪控制与柔性振动抑制的问题，利用奇异摄动法将系统分解为关节轨迹跟踪的慢变子系统和描述柔性振动的快变子系统，进而提出含慢、快变控制项的组合控制器。对于慢变子系统，设计一种无需模型的模糊径向基函数（RBF）神经网络（FRBFNN）自适应跟踪控制方案，利用神经网络观测器估计关节角速度信息，并对系统的未知非线性函数进行逼近；对于快变子系统，采用扩张状态观测器（ESO）对不易测量的柔性模态坐标导数和不确定扰动进行估计，并结合线性二次调节器（LQR）方法抑制柔性振动。数值仿真结果表明，当控制力矩限制在±20 N·m和±10 N·m范围内时，该组合控制器能够在2.5 s实现稳定的关节轨迹跟踪，并将柔性振动幅值限制在±1×10 ^-3 m内。

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3. 一类异构多智能体系非线性协议下的一致性分析

孙一杰, 张国良, 张胜修

计算机应用 2015, 35 (1): 136-139. DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2015.01.0136

摘要（578）

PDF （522KB）（583）

针对一阶、二阶混合异构多智能体系统一致性问题研究中,存在状态不可测和系统最终仅可以获得静态一致性的问题,提出了一种具有参考速度的非线性一致性协议.在此基础上,首先,将一致性分析转化为稳定性证明;然后,构造李亚普诺夫函数;最后,基于李亚普诺夫稳定性理论和拉塞尔不变集原理,分析得出了该异构系统获得一致性的充分条件.仿真结果表明,满足文中的条件,系统在所提出的协议下获得了一致性.

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4. 基于函数滑模控制器的机械手轨迹跟踪控制

蔡壮张国良田琦

计算机应用 2014, 34 (1): 232-235. DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2014.01.0232

摘要（609）

PDF （539KB）（518）

提出一种基于函数滑模控制器(FSMC)的控制策略,用于不确定机械手的轨迹跟踪控制。首先，由动力学模型和滑模函数得到系统的不确定项；然后，利用RBF神经网络逼近系统不确定项,由于神经网络逼近存在误差,而且在初始阶段误差较大,设计函数滑模控制器和鲁棒补偿项对神经网络逼近误差进行补偿,以克服普通滑模控制器容易引起的抖振问题,同时提高系统的跟踪控制性能。基于李亚普诺夫理论证明了闭环系统的全局稳定性,仿真实验也验证了方法的有效性。